まず、could を使うときは、過去において継続的にできたという場合だけです。たとえば、When I was a child, I could run fast. これは正しいです。子どもの時は、ずっと早くは知れたわけだから、継続的にできたことだといえ、couldが使えます。
ところが、1回だけ、あるいは、その時にだけできた場合は、be able to か managed to
を使い、could は使えません。
I was able to escape from Kiev yesterday. 私は昨日キエフから脱出することができた。
I managed to escape from Kiev yesterday. 私は昨日キエフから何とか脱出することができた。
キエフからの脱出は、1回だけの行為ですから、こうなります。
他方、否定形となると、1回だけ、あるいは、その時だけ「できなかった」場合に、be able to だけでなく、could も使えます。
I was not able to escape from Kiev yesterday,
I could not escape from Kiev yesterday.
私は昨日キエフから脱出することができなかった。
私は、これらのことを大人になって始めて知ったときに、中学校から英語を勉強してきたのにこんな基本的なことを知らなかったとは何と情けないことかと、大いに反省した記憶があります。
あとで、couldを辞書でひいてその箇所を隅々まで読みますと、ちゃんと書いてありましたが、中高等学校時代には先生は教えてくれませんでした。（実際のところ中高の先生でも知らない人が結構いるのではないのかな？）
